Restricción Cinemática inversa#
La restricción Cinemática inversa implementa la técnica de posado de esqueletos denominada cinemática inversa. Por lo tanto, sólo estará disponible para ser aplicada en huesos. Para crear rápidamente una restricción de cinemática inversa con un objetivo, seleccionar un hueso en modo Pose y presionar Mayús-I.
La restricción se encuentra completamente documentada en la sección Cinemática inversa, que forma parte del capítulo sobre sistemas de control.
Nota
La restricción de Cinemática inversa es especial, en el sentido de que modifica a varios huesos, más allá de ser aplicada a un hueso en particular. Por esta razón, ignorará su posición en la pila de restricciones y será ejecutada luego de todas las demás restricciones de los huesos afectados. Para lograr aplicar restricciones, luego del efecto de cinemática inversa, será necesario copiar primero la transformación final a una nueva cadena de huesos, (normalmente usando restricciones Copiar transformaciones.
Opciones#
El panel de Cinemática inversa.#
- Destino
ID de datos usado para seleccionar un esqueleto. Ver las propiedades comunes de las restricciones para más información.
- Objetivo polar
Objeto para definir la rotación polar.
- Iteraciones
Cantidad máxima de iteraciones de resolución.
- Longitud de cadena
Permite definir cuántos huesos estarán incluidos en el efecto de cinemática inversa. 0 para incluir a todos los huesos.
- Usar cola
Incluirá la cola del último hueso como último elemento de la cadena.
- Estirar
Habilitará el estiramiento de la cadena de cinemática inversa.
- Influencia Posición
Para cinemática inversa ramificada: Permitirá definir en qué medida la cadena seguirá a la posición del objetivo.
- Rotación
Para cinemática inversa ramificada: Permitirá definir en qué medida la cadena seguirá a la rotación del objetivo.
- Destino
Desactivar para una cinemática inversa sin objetivo.
- Influencia
Controla el porcentaje de efecto que la restricción ejercerá sobre el objeto. Ver propiedades comunes de restricciones para más información.
Método iTaSC#
En caso de que se esté utilizando el método de resolución iTaSC, la interfaz de la restricción cambiará para mostrar los siguientes parámetros adicionales.
- Tipo de CI
- Copiar pose
Equivalente a una restricción tradicional de posición y orientación del efector final: el efector final será restringido a tomar la posición (y opcionalmente la orientación) de un objetivo indicado, que será definido en el campo de objetivo.
- Bloquear Posición / Rotación
Permitirá obtener varios efectos, impidiendo la restricción de las coordenadas a lo largo de ciertos ejes.
- Eje de referencia
Permitirá especificar cómo calcular las coordenadas de los ejes.
- Hueso
Las coordenadas representarán a la posición y rotación del objetivo, en relación al hueso.
- Destino
Es lo opuesto a la opción Hueso; las coordenadas representarán a la posición y rotación de la cola del hueso, en relación al objetivo.
- Distancia
Permitirá especificar que el efector se encuentre dentro, sobre o dentro de una esfera centrada en el objetivo.
- Modo de limitación
- Interior
El efector final se mantendrá a menos de la distancia especificada, con respecto al objetivo.
- Exterior
El efector final se mantendrá a más de la distancia especificada, con respecto al objetivo.
- En la superficie
El efector final se mantendrá exactamente a la distancia especificada, con respecto al objetivo.
- Distancia
Permitirá especificar el radio de la esfera, con respecto al objetivo.
Nota
El parámetro Influencia no está implementado cuando se esté usando Objetivo polar.